《機器人控制系統的設計與MATLAB仿真》掃描版[PDF]

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  • 更新时间:2013-10-21 22:57:00
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[機器人控制系統的設計與MATLAB仿真].劉金琨.掃描版.pdf 88.97MB
资源简介
中文名: 機器人控制系統的設計與MATLAB仿真
作者: 劉金琨
圖書分類: 網絡
資源格式: PDF
版本: 掃描版
出版社: 清華大學出版社
書号: 9787302171607
發行時間: 2008年6月24日
地區: 大陸
語言: 簡體中文
簡介:

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内容介紹:
本書系統地介紹了機器人控制的幾種先進設計方法,是作者多年來從事機器人控制系統教學和科研工作的結晶,同時融入了國内外同行近年來所取得的最新成果。
全書以機器人爲對象,共分10章,包括先進pid控制、神經網絡自适應控制、模糊自适應控制、叠代學習控制、反演控制、滑模控制、自适應魯棒控制、系統辨識和路徑規劃。每種方法都給出了算法推導,實例分析和相應的matlab仿真設計程序。
本書各部佞内容既相互聯系又各自獨立,讀者可根扭需要選擇學習,本書适用于從事生産過程自動化、計算機應用、機械電子和電氣自動化領域工作的工程技術人員閱讀,也可作爲大專院校工業自動化、自動控制、機械電子、自動化儀表、計算機應用等專業的數學參考書。
内容截圖:

目錄:
第1章 緒論
1.1 機器人控制方法簡介
1.1.1 機器人常用的控制方法
1.1.2 不确定機器人系統的控制
1.2 機器人動力學模型及其結構特性
1.3 基于s函數的simulink仿真
1.3.1 s函數簡介
1.3.2 s函數使用步驟
1.3.3 s函數的基本功能及重要參數設定
第2章 機器人獨立pd控制
2.1 機器人獨立pd控制
2.1.1 控制律設計
2.1.2 收斂性分析
2.1.3 仿真實例
2.2 基于重力補償的機器人pd控制
2.2.1 控制律設計
2.2.2 控制律分析
2.3 機器人魯棒自适應pd控制
2.3.1 問題的提出
2.3.2 機器人動力學模型及其結構特性
. 2.3.3 控制器的設計
2.3.4 機器人動态方程的線性推導
2.3.5 仿真實例
參考文獻
第3章 機器人神經網絡自适應控制
3.1 定理與引理
3.1.1 全局不變集定理
3.1.2 用barbalat引理作類lyapunov分析
3.1.3 一種微分方程不等式的收斂性分析
3.2 rbf網絡的逼近
3.2.1 rbf神經網絡
3.2.2 網絡結構
3.2.3 逼近算法
3.2.4 參數對逼近效果的影響
3.2.5 仿真實例
3.3 基于模型不确定補償的rbf網絡機器人自适應控制
3.3.1 問題的提出
3.3.2 模型不确定部分的rbf網絡逼近
3.3.3 控制器的設計
3.3.4 仿真實例
3.4 基于模型分塊逼近的機器人rbf網絡自适應控制
3.4.1 問題的提出
3.4.2 控制律的設計
3.4.3 穩定性分析
3.4.4 仿真實例
3.5 工作空間中機械手的神經網絡自适應控制
3.5.1 工作究竟直角坐标與關節角位置的轉換
3.5.2 機械手的神經網絡建模
3.5.3 控制器的設計
3.5.4 仿真實例
3.6 基于模型整體逼近的機器人rbf網絡自适應控制
3.6.1 問題的提出
3.6.2 基于rbf神經網絡逼近的控制器
3.6.3 針對f(x)中各項分别進行神經網絡逼近
3.6.4 仿真實例
3.7 基于死區補償的神經網絡自适應魯棒控制
3.7.1 死區非線性特性
3.7.2 系統描述
3.7.3 gl矩陣和gl乘法算子
3.7.4 rbf神經網絡死區補償器的設計
3.7.5 系統的穩定性分析
3.7.6 仿真實例
3.8 機器人神經網絡數字控制
……
第4章 機器人模糊自适應控制
第5章 機器人叠代學習控制及重複控制
第6章 機器人反演控制
第7章 機器人滑模控制
第8章 機器人自适應魯棒控制
第9章 機器人參數觀測、辨識及控制
第10章 機器人路徑規劃
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